フィジカルAIに対応した台車移動型双腕ロボット VS-MPR-01 開発

ヴイストン株式会社は、フィジカルAIに対応した台車移動型双腕ロボット「VS-MPR-01」を開発しました。
上半身に双腕のヒューマノイド形状、下半身に四輪独立ステアリングの車輪型構造を採用しています。
床面から高所まで物体にアプローチでき、物理シミュレーションや強化学習にも対応します。

記事の概要

ヴイストン株式会社は、フィジカルAIに対応した汎用タイプの双腕ロボット「VS-MPR-01」を開発しました。
本体は、上半身が双腕のヒューマノイド型、下半身が車輪型の構成です。
上半身にはQDD（準ダイレクトドライブ）モーターを多数搭載し、昇降機構と組み合わせて床面の物体も扱えます。
下半身は四輪すべてに独立したステアリングを備える4WDS構造で、前後・左右・旋回に加えて横移動にも対応します。
メカナムホイールなどの全方位移動機構と比べ、走行時の静粛性や段差乗り越え能力に配慮した構造です。
標準仕様では、グリッパーの先端にRGBカメラを搭載し、把持物体の認識に利用できます。
実機の形状や特性を反映した3Dモデルが付属し、模倣学習や強化学習を用いたSim2Realのフローへの投入を想定しています。
サイズはW530×D616×H1522mm、本体重量は約97kgで、ROS 2、MuJoCo、NVIDIA Isaac Simに対応します。

記事のポイント

1. 双腕と昇降機構： 上半身に双腕と昇降機構を備え、床面から高所までの物体にアプローチできます。
2. 4WDSで安定走行： 四輪すべてに独立ステアリングと独立サスペンションを搭載し、横移動にも対応します。
3. 3DモデルでSim2Real： 実機の形状や特性を反映した3Dモデルを備え、Sim2Realの活用を想定しています。

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